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【ROS学习】Solidworks模型转化为URDF文件格式

更新时间:2019-04-16 16:08:53 大小:2M 上传用户:z00查看TA发布的资源 标签:solidworks 下载积分:2分 评价赚积分 (如何评价?) 收藏 评论(0) 举报

资料介绍

URDF(Universal Robot Description Format)——通用机器人描述格式,它是ROS里边使用的一种机器人的描述文件,包含的内容有:连杆、关节,运动学和动力学参数、可视化模型、碰撞检测模型等。

到目前为止,本文的主要内容有两个:(1)将solidworks里绘制的三连杆机械臂的三维模型转化为URDF文件,并在rviz中打开;(2)在rviz中测试该模型的逆运动学。

下载ROS提供的solidworks转urdf的插件安装文件(链接)—sw2urdfSetup.exe,安装之后再打开 solidworks(如果你的solidworks版本无法加载插件的话,多试几个版本,本人使用的是2014版 本)后会在菜单栏上的自定义选项旁边箭头下找到“插件”,并点击,如下图所示:

部分文件列表

文件名 大小
【ROS学习】Solidworks模型转化为URDF文件格式+三连杆机械臂示例+逆运动学.pdf 2M

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