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基于卡尔曼滤波的GPS与INS位置组合导航及matlab仿真

更新时间:2019-09-11 06:35:48 大小:3M 上传用户:sun2152查看TA发布的资源 浏览次数:37 下载积分:1分 下载次数:0 次 标签:卡尔曼滤波gpsmatlab 出售积分赚钱 评价赚积分 ( 如何评价?) 收藏 评论(0) 举报

资料介绍

摘要;对GPS/INS位置组合导航系统用kalman滤波分析,并应用MATLAB软件仿真,从仿真的结果得出kalman滤波对组合导航中的轨迹滤波跟踪有真不错的效果。

关键字:GPS/INS;位置组合导航;kalman;MATLAB

0引言

在任何系统中,为了对系统形成有效的控制,系统状态的准确把握显得尤为重要。我们可以通过一系列的手段对特定系统进行观测,以估计出系统的过去、现在、未来的状态,具体应用可分别表现为对过去状况的评估、当前状态的实时控制、趋势的准确预测等等。最优估计出系统状态过程中,实际的量测往往是存在诸如来自系统自身、测量工具等所带来的干扰,控制论中将这种干扰定义为噪声。如何去寻求滤除这种噪声干扰,便成为最佳系统状态估计首先必须解决的问题。

Kalman 滤波等一些滤波算法便因此应运而生,其作为一种最优估计理论与方法,由于它的实时递推、存储量小和简单易行的特点,在工程应用中受到了重视,广泛应用于信号处理、控制、通信、航天、制导、目标跟踪、石油勘探、故障诊断、卫星测控、GPS定位、检测与估计及机器人等等领域。

卡尔曼滤波随时间及研究的发展,己形成了多种多样的理论和应用的形式。本次的学习带着了解认识该滤波算法思想和数学思维的目的,只对一般卡尔曼滤波问题进行了基本的研究。


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