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FOC计算公式svpwm
资料介绍
1.PMSM.C中的ADC1InterruptOAD中断处理函数中调MeasCurr.S中MeasCompCurr：读入ACD1，ACD2（带符号小数）校正：ADC1*CarrADC1-offset=qla ADC2*CarrADC2-offset=qlb
2.PMSM.C中的ADC1InterruptO中调CalculateParkAngleO对相角0处理先调用smcpos.c滑模观测器中SMC-Position_Estimation0，之中
①又调用smc.s中的CalcEstI计算估算电流I：
EstIalpha=Gsmopos*（Valpha-Ea lpha-Za lpha）+Fsmopos*Estlalpha
———Isa（n+l）=G*（Va（n）-Ea（n）-Za（n））+F*a lsa（n）
EstI beta=Gsmopos*（V beta-E beta-Z beta）+Fsmopos*EstI beta
-——IsB（n+1）=G*（VB（n）-EB（n）-Z6（n））+F*lsB（n）
②调smc.s中CalcIError计算实测电流与估算电流的偏差：
lalphaError=Estlalpha-Ialpha Ibeta Error=Estlbeta-Ibeta
——Ala-Isa-Ia AIp=Is6-IB
③调smc.s中CalcZalpha，CalcZbeta计算Za，Zs：当abs（IalphaError）<MaxSMCError时Zalpha=（Kslide*lalphaError）/MaxSMCError当abs（lalphaError）≥MaxSMCError时Zalpha为正时Zalpha=Kslide 为负时Zalpha=-Kslide当abs（I betaError）<MaxSMCError时Zbeta=（Kslide*IbetaError）/MaxSMCError当abs（I beta Error）≥MaxSMCError时Zbeta为正时Zbeta=Kslide为负时Zbeta=-Kslide
—当|△Ial<Amax时：Za=Ks*ATa/Amax当|AIa|≥Amax时：|Zal=Ks当|△IBI<Amax时：Z6=Ks*AIB/Amax
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