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基于FlightGear的无人直升机飞行控制系统仿真环境建设

更新时间:2018-06-02 12:01:16 大小:781K 上传用户:潜力变实力查看TA发布的资源 浏览次数:80 下载积分:0分 下载次数:0 次 标签:flightgear无人直升机飞行控制系统仿真 出售积分赚钱 评价赚积分 ( 如何评价?) 收藏 评论(0) 举报

资料介绍

基于FlightGear的无人直升机飞行控制系统仿真环境建设

为了补偿多旋翼无人机机载云台的扰动,实现机载云台的稳定跟踪控制,提出基于改进扰动观测器的模糊

自适应跟踪控制方法.在原有扰动观测器结构的反馈回路中引入一个补偿控制,构建基于速度信号的改进型扰动

观测器结构,分析该结构的补偿扰动能力和鲁棒性;利用模糊系统的逼近性质和李雅普诺夫稳定性原理,设计相应

的模糊自适应跟踪控制结构,证明了该控制结构的稳定性.飞行实验表明,应用该控制方法后,视轴稳定误差的均

方值小于0.02°,跟踪给定位置信号的跟踪误差小于0.08°,完全能够满足多旋翼无人机机载云台的稳定跟踪控制.

引入补偿控制后的扰动观测器补偿扰动能力明显提高,提出的控制方法具有较高的稳定跟踪精度.

多旋翼无人机;机载云台;扰动观测器;跟踪控制;模糊自适应;稳定性


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基于FlightGear的无人直升机飞行控制系统仿真环境建设.caj953KB2012-04-12 21:37:04

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