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智能车系统方案

更新时间：2018-06-25 21:56:40 大小：2K 上传用户：huangtongyue 查看TA发布的资源 标签：智能车 下载积分：2分评价赚积分（如何评价?）收藏评论(0) 举报

资料介绍

本文详细介绍了我们为首届全国智能车大赛而准备的智能车系统方案。该系统以Freescale16 位单片机MC9S12DG128 作为系统控制处理器，采用基于的摄像头的图像采样模块获取赛道图像信息，通过边缘检测方法提取赛道黑线，求出小车与黑线间的位置偏差，采用PID 方式对舵机转向进行反馈控制。通过自制的速度传感器实时获取小车速度，采用Bang-Bang 控制策略形成速度闭环控制。小车还将通过特定算法分析出前方的路况，并根据路况的不同而为小车分配以不同的速度。文中将介绍赛车机械结构和调整方法，赛车转向模块和驱动模块的设计、参数和有关测试，图像采样模块的摄像头工作机制以及安装选型、采样电路设计和采样策略，还将介绍自制的速度传感器的制作、安装方法和对其可靠性所做的测试。我们将说明本系统的舵机转向策略、速度闭环控制与速度分配策略。除智能车系统本身的介绍外，我们还将详细叙述该系统开发过程中所用到的开发工具、软件以及各种调试、测试手段方法。